W 1991 roku na zlecenie jednostek specjalnych US Navy (US Navy SEAL) w niemieckiej firmie Heckler & Koch skonstruowano pistolet Mk 23 SOCOM. Już na etapie projektowania przewidywano że po rozpoczęciu produkcji broni noszącej fabryczne oznaczenia US Pistol (USP) opracowana zostanie zbliżona konstrukcja przeznaczona na rynek cywilny.
W 1993 roku rozpoczęto produkcję cywilnej wersji USP. Nazwa pistoletu wzięła się od skrótowca USP czyli Universale SelbstladePistole. Pistolet produkowany jest w wersjach różniących się zastosowanym nabojem i rodzajem mechanizmu spustowego. W 1996 roku jedna z wersji USP stała się przepisową bronią krótką Bundeswehr jako P8 zastępując pistolet P1. W tym samym roku rozpoczęto produkcję kompaktowej wersji USP Compact. Od 2000 roku USP Compact znajduje się na uzbrojeniu niemieckiej policji jako P10. Poza RFN jest używany przez policje, jednostki wojskowe (w Polsce gł. Jednostkę Wojskową Komandosów, JW Grom te jednostki wojskowe mają także model USP SD przystosowany do tłumika) i paramilitarne, wśród nich znajduje się warszawska straż miejska